Udo Samel, geboren am 25. Juni 1953 in Eitelsbach bei Trier, besuchte zehn Jahre lang ein Internat, wo er eine umfangreiche musikalische Ausbildung erhielt. Nachdem er ein Jahr Slawistik und Philosophie studiert hatte, wurde er 1974 an der Hochschule für Musik und darstellende Kunst in Frankfurt am Main aufgenommen und ließ sich dort bis 1976 zum Schauspieler ausbilden. Ab 1978 war er fünfzehn Jahre lang festes Ensemblemitglied an der Berliner Schaubühne und spielte mit großem Erfolg unter der Regie von Peter Stein, Andrzej Wajda, Luc Bondy, Robert Wilson und anderen.

Seine Filmkarriere begann Udo Samel 1978 mit einer Nebenrolle in Reinhard Hauffs "Messer im Kopf". Schlagartig bekannt wurde er für seine ebenso subtile wie intensive Darstellung des Komponisten Franz Schubert im ZDF-Dreiteiler "Mit meinen heißen Tränen" (1986, Regie: Fritz Lehner), die ihm überwältigende Kritiken und mehrere Auszeichnungen einbrachte, so den Adolf-Grimme-Preis.

Weitere einprägsame Rollen waren der wohlmeinende Professor Daumer in Peter Sehrs "Kaspar Hauser" (1993), der jüdische Kaufmann Max Salomon im TV-Mehrteiler "Durchreise" (Bayerischer Fernsehpreis 1994) und Michail Gorbatschow in "Deutschlandspiel" (2000, Regie: Hans-Christoph Blumenberg). Für seine Darstellung des strenggläubigen Bruders von Jaecki Zucker in "Alles auf Zucker" von Dani Levy wurde Samel für den Deutschen Filmpreis 2005 nominiert.

Neben seiner Schauspielertätigkeit für Bühne, Film und Fernsehen führt Samel immer wieder bei Theater- und Operninszenierungen Regie.