Hannes Jaenicke wird am 26. Februar 1960 in Frankfurt am Main geboren. Seine Kindheit verbringt er zum Teil in Pittsburgh, Pennsylvania, wo sein Vater als Chemiker an der Universität arbeitet. 1970 kehrt die Familie nach Deutschland zurück und Jaenicke besucht das Albrecht-Altdorfer-Gymnasium in Regensburg.

Nach seinem Abitur beginnt er 1979 die Ausbildung zum Schauspieler am Max-Reinhardt-Seminar in Wien. Außerdem lernt Jaenicke auch Tanz und Gesang, besucht die Wiener Opernschule und die London School of Modern Dance. Dort ist er als Tänzer im Musical "My Fair Lady" zu sehen.

Danach ist Jaenicke zunächst auf der Bühne tätig und arbeitet unter anderem am Burgtheater und Volkstheater in Wien, sowie an Theatern in Bonn, Köln, Berlin und bei den Salzburger Festspielen. Jaenickes Einstand im Film und gleichzeitig sein Durchbruch folgt 1984. Als Gegenspieler von Götz George in Carl Schenkels Fahrstuhl-Thriller "Abwärts" ist er erstmals auf der Kinoleinwand zu sehen. Der Erfolg des Films verhilft Jaenicke zu großer Bekanntheit, und weitere Filmrollen folgen.

1986 ist er sowohl in Margarethe von Trottas "Rosa Luxemburg" als auch in "Väter und Söhne" mit Burt Lancaster und Julie Christie zu sehen. Besonders die Luxemburg-Biografie, mit Barbara Sukowa und Otto Sander, ist ein weiterer großer Erfolg bei Publikum und Kritikern.

Danach ist Jaenicke verstärkt in Fernsehfilmen zu sehen. Seine private Begeisterung für Polizeiarbeit schlägt sich beruflich in einem Hang zum Thriller-Genre nieder. 1987 spielt Jaenicke ein weiteres Mal an der Seite von Götz George in Hajo Gies" Schimanski-Kinofilm "Zabou". Mit Regisseur Dominik Graf arbeitet Jaenicke mehrmals zusammen ("Bei Thea", 1987; "Die Beute" 1988; "Baal", 1991 und im Actionfilm "Die Sieger" mit Heinz Hoenig und Katja Flint, 1994).

Bei Katja von Garniers "Abgeschminkt", der 1993 mit Katja Riemann in der Hauptrolle in die Kinos kommt, ist Jaenicke am Drehbuch beteiligt. 1995 verkörpert er den Zaren Peter III. im Historienepos "Katharina die Große" mit Catherine Zeta-Jones und Veronica Ferres. Zwei Jahre später hat Jaenicke einen Auftritt als Polizist in Thomas Jahns Erfolgsfilm "Knockin" On Heaven"s Door" (mit Moritz Bleibtreu und Til Schweiger).

Ebenfalls 1997 arbeitet er erneut mit Katja von Garnier und Katja Riemann zusammen, dieses mal als Darsteller von Kommissar Schwarz im Film "Bandits". Zudem übernimmt er die Titelrolle im Sat1-Krimi "Sardsch". Jaenicke schreibt auch das Drehbuch dieser dreiteiligen Reihe, wofür er 1998 den Adolf-Grimme-Preis erhält.

Jaenicke wird auch immer wieder für Produktionen aus den USA engagiert. 1998 ist er in der US-Serie "Raven – Die Unsterbliche" zu sehen, die jedoch schon nach einer Staffel wieder eingestellt wird. Weitere amerikanische und deutsche Projekte folgen. 2003 ist Jaenicke etwa an der deutsch-amerikanischen Produktion "Half Past Dead", mit Steven Seagal in der Hauptrolle, beteiligt. 2003 und 2004 spielt er unter anderem eine Gastrolle als Geliebter von Kommissarin Lindholm (Maria Furtwängler) in drei NDR "Tatorten" ("Märchenwald", "Dunkle Wege" und "Atemnot").

In der von US-Produktionen der "CSI"-Reihe inspirierten RTL-Serie "Post Mortem", schlüpft Jaenicke für zwei Staffeln in die Hauptrolle des Gerichtsmediziners Dr. Daniel Koch (2006-2008).

2009 kehrt Hannes Jaenicke in Lancelot von Nasos "Waffenstillstand" in einer Hauptrolle auf die große Leinwand zurück. Er verkörpert in dem Irakkriegs-Drama den pessimistischen Kameramann Ralf.

Auch als Sprecher von Synchronisationen und Hörbüchern ist Jaenicke neben der Schauspielerei tätig. Privat aktiver Umwelt- und Tierschützer, engagiert Jaenicke sich besonders für den Schutz der Orang-Utans auf Borneo. Dafür arbeitet er mit der Organisation BOS zusammen. Außerdem dreht er für das ZDF mehrere Dokumentationen über bedrohte Tierarten, welche 2009 ausgestrahlt werden.

Hannes Jaenicke lebt in Los Angeles und Berlin.