Siegfried Rauch wurde am 2. April 1932 in Landsberg am Lech geboren. Er studierte zunächst Theaterwissenschaften in München und nahm schließlich auch privaten Schauspielunterricht. Seinen ersten Auftritt vor der Kamera hatte er 1956 in einer Nebenrolle des Heimatfilms "Die Geierwally", gefolgt von einer Nebenrolle als Wilderer in Gustav Ucickys "Der Jäger von Fall" (1956). Bis zum eigentlichen Beginn von Rauchs Kino- und Fernsehkarriere sollte es jedoch noch einige Jahre dauern, denn nach diesen beiden Filmen wendete er sich ganz dem Theater zu. Er spielte an Bühnen unter anderem in München, Berlin, Bremen und Hamburg.

Erst ab Mitte der sechziger Jahre war er häufiger im Kino und Fernsehen zu sehen. Er spielte Gauner und Verbrecher in Kriminalfilmen wie "Kommissar X – Drei gelbe Katzen" (1966), "Der Mönch mit der Peitsche" (1967) und "Mister Dynamit – Morgen küßt Euch der Tod" (1967). Seine erste Hauptrolle in einem Kinofilm hatte er als Titelheld von Franz Marischkas Militär- und Erotik-Klamauk "Ein dreifach Hoch dem Sanitätsgefreiten Neumann" (1969). Im Jahr darauf spielte Rauch eine tragende Rolle als deutscher Hauptmann in dem oscarprämierten amerikanischen Kriegsfilm "Patton" ("Patton – Rebell in Uniform", US 1970). 1971 spielte er in dem Klassiker "Le Mans" (US 1971) eine Hauptrolle als wortkarger deutscher Rennfahrer und großer Rivale von Steve McQueens amerikanischer Hauptfigur; die beiden Schauspieler verband seit den Dreharbeiten eine enge Freundschaft.

In den nächsten Jahren wirkte Rauch in zahlreichen Fernsehproduktionen mit. Zu seinen wichtigsten Rollen gehören hier die Hauptrolle in Serie "Dr. med. Mark Wedmann - Detektiv inbegriffen" und in der 13-teiligen Verfilmung des Simmel-Romans "Es muss nicht immer Kaviar sein" (1977). Daneben sah man Rauch bis Anfang der achtziger Jahre regelmäßig in deutschen und internationalen Kinoproduktionen. So etwa als Diktator an der Seite von Christiane Krüger in "Little Mother" ("Sie nannten sie kleine Mutter", US/YU/DE 1973) von Kultregisseur Radley Metzger; in einer Hauptrolle als Tunichtgut und Wilderer in Harald Reinls Neuverfilmung von "Der Jäger von Fall (1974); und in der Hauptrolle als neuer Dorfpfarrer in "Der gestohlene Himmel" (DE/IT 1974).

Immer wieder verkörperte Rauch speziell in internationalen Produktionen deutsche Militärs. So etwa einen Nazi-Feldwebel in John Sturges' Kriegsfilm "The Eagle Has Landed" ("Der Adler ist gelandet" (GB 1976) mit Michael Caine und Donald Sutherland; einen Soldaten in dem 1944 spielenden Abenteuerfilm "Escape to Athena" ("Flucht nach Athena", GB/CH 1979; Regie: George P. Cosmatos) mit Roger Moore, Telly Savalas und David Niven; und als Wehrmachts-Unteroffizier in Samuel Fullers Klassiker "The Bid Red One" (US 1980).

In den achtziger und neunziger Jahren wirkte Rauch nur noch sehr vereinzelt in Kinofilmen mit, etwa in der Komödie "Popcorn & Paprika" (DE/HU 1984) und in den Actionfilmen "Der Stein des Todes" (1987, Regie: Franz Josef Gottlieb) und "Feuer, Eis und Dynamit" (1990). Stattdessen konzentrierte er sich praktisch vollständig auf die Fernseharbeit – mit großem Erfolg. In der 14-teiligen Karl-May-Serie "Mein Freund Winnetou" (1980) spielte er an der Seite von Pierre Brice den Old Shatterhand. Darüber hinaus hatte er Hauptrollen in Erfolgsserien wie "Die glückliche Familie" (1987-1993) und "Wildbach" (1993-1997), übernahm Gastrollen in zahlreichen anderen Serien und wirkte gelegentlich in Fernsehfilmen wie "Mrs. Harris fährt nach Monte Carlo" (1989) und "Der Kurier des Zaren" (1999) mit.

Seine vermutlich bekannteste Rolle übernahm Rauch im Jahr 1999: den Kapitän Jakob Paulsen in der ZDF-Serie "Das Traumschiff". Bis zum Jahr 2013 spielte er diesen Part in 37 Folgen; hinzu kamen siebzehn Folgen des "Traumschiff"-Ablegers "Kreuzfahrt ins Glück" (2007-2013). Außerdem wirkte er während dieser Jahre verstärkt in Fernsehfilmen mit. Zu seinen wichtigsten Arbeiten gehören hier die Hauptrollen in "Die Geierwally" (2005) mit Christine Neubauer und in "Das Geheimnis meiner Schwester" (2007) mit Marianne Sägebrecht sowie ein kleinere Rolle als Richter in "Beate Uhse - Das Recht auf Liebe" (2011) mit Franka Potente.

Nach seinem Ausstieg beim "Traumschiff" im Jahr 2013 (Nachfolger als Kapitän wurde Sascha Hehn) sah man Rauch zunächst nur noch in der Serie "Der Bergdoktor"; seit 2008 hatte er in mehr als 100 Folgen eine zentrale Rolle als umtriebiger Arzt im Ruhestand gespielt. Ab 2017 gehörte er zum Ensemble der Sketch-Comedyserie "Knallerkerle". Noch 2018, im Alter von 85 Jahren, stand Siegfried Rauch für beide Serien vor der Kamera. Bis er am 11. März 2018 in seinem Heimatort Untersöchering an Herzversagen starb.